योग की लोक परम्पराओं, वैदिक और उपनिषद विरासत, बौद्ध और जैन परम्पराओं, दर्शनों, महाकाव्य महाभारत, भागवतगीता और रामायण, शिव भक्ति परम्पराओं, वैष्णव एवं तांत्रिक परम्पराओं में भी विद्यमान है।
यद्यपि योग का अभ्यास पूर्व-वैदिक काल में किया जाता था, लेकिन महान ऋषि पतंजलि ने पहले से विद्यमान योग अभ्यासों, इसके अर्थ और इससे संबंधित ज्ञान को पतंजलि योग सूत्र के माध्यम से व्यवस्थित किया।
पतंजलि के बाद बहुत से ऋषियों और योग गुरुओं ने अच्छी तरह से लिखे गए अभ्यासों और साहित्य के माध्यम से इस विषय को संरक्षित करने और इसका विकास करने में महान योगदान दिया।
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